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| Stichworte: Knickarmroboter Schnellwechselsystem Greifer Typ: Diplomarbeit Jahr: 2011 Fachbereich: Automatisierungstechnik |
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Unsere Aufgabe war es einen Knickarmroboter an ein bestehendes Linear-Transfer-System anzubinden. Das Linear-Transfer-System befördert Kunststoffteile, welche von der schuleigenen Spritzgussmaschine hergestellt werden. Um dies zu ermöglichen bauten und konstruierten wir einen Robotersockel, einen Greifer, eine Trägerplatte und eine Bearbeitungsstation. Das Spritzgussteil wird mit Saugnäpfen vom Transfersystem genommen um es anschließend in der Bearbeitungsstation durch eine Kreissäge in fünf Teile zu trennen. Die bei der Zerspanung entstehenden Späne entfernt eine integrierte Absaugung während der Bearbeitung. Das Vakuum für die Saugnäpfe erzeugen 5 Venturi-Düsen, die mit Sensoren zur Vakuumüberprüfung ausgestattet sind. Die Schnittstelle zwischen Roboter und Greifer realisierten wir mit einem Schnell-Wechsel-System von der Firma Schunk. Mit dieser Kupplung ist es möglich den Greifer durch Druckluft vom Roboter zu lösen, dadurch wurde die Rüstzeit deutlich verkürzt. Der Roboter wirft nach der Bearbeitung die Einzelteile in fünf verschiedene Boxen. Den Sockel schweißten wir aus Formrohren zusammen, er wurde mit einer Energieversorgungskette für den Roboter ausgestattet. Um den Sicherheitsvorschriften gerecht zu werden, kauften wir einen Laserscanner von der Firma Leuze. Beim betreten des Roboter-Arbeitsraumes unterbricht der Scanner den Fertigungsprozess und stoppt somit den Roboter. Angesteuert wird die Anlage mit dem X20-System von B&R. Um den Knickarmroboter zu programmieren verwendeten wir die sogenannte Teach-In-Methode. Dabei wurden die gewünschten Koordinaten „händisch“ angefahren und der Roboter speicherte gleichzeitig die vorgegebenen Punkte. Durch diese Diplomarbeit ist der Roboter im Fertigungsprozess voll integriert und es ist eine automatisierte Fertigung von Zugproben möglich. Weiteres steht der Roboter für den praxisbezogenen Laborunterricht zur Verfügung. Weitere Informationen |
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