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| Stichworte: Hexapod, AlMan, Robotik, inverse Kinematik, Atmel-Microcontroller, C-Programmierung, Embedded System Typ: Diplomarbeit Jahr: 2007 Fachbereich: Telekommunikation |
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Aus einem vorgegebenen Bausatz wurde ein 6-beiniger Roboter zusammenzubaut und in Betrieb genommen. Der Bausatz besteht aus der Mechanik in Form von Sperrholz-Schablonenteilen, 3 Servoantrieben pro Bein, der Mikrocontrollersteuerung mit ATMEL-µC und einer handelsüblichen Funkfernsteuerung. Es wurden die Bewegungsabläufe programmiert, damit er die Fähigkeiten „Tanzen“ und „Laufen durch Hindernisparcours“ besitzt. Dabei wurde besonders auf eine Optimierung hinsichtlich Servo-Belastung einerseits und Geschwindigkeit andererseits wertgelegt. Diese Fähigkeiten wurden im Rahmen eines österreichweiten Wettbewerbs am 12.04.2007 an der FH Hagenberg in OÖ vorgestellt. Das Ergebnisse dieses Wettbewerbes lauteten 3.Platz im Bewerb „Dance“ und leider vorzeitiges Ausscheiden im Bewerb „Race“, aufgrund von technischen Problemen. Außerdem war es ein Teil der Aufgabe auf die Präzision des mechanischen Aufbaus und das Roboter-Design zu achten. Weitere Informationen |
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